Roboter mit Universalgreifer

Ein Teil des Projektes ist die Konstruktion des Universalgreifers auf einen 6 Achs- Knickarm Roboter. Der Roboter mit Universalgreifer ist das Kernstück im neuen Konzept für die Stapeldistanzfertigung. Es ist daher wichtig zu prüfen, ob der Roboter wirklich alle Anforderungen erfüllen kann und ob der Platzbedarf gegeben ist, um alle benötigen Stationen zu erreichen. Die detailgenaue Konstruktion des Universalgreifers versichert die Funktion des neuen Konzepts der automatischen Stapeldistanzfertigung.

Konstruktion

Der Universalgreifer ist auf eine Aluminiumgrundplatte aufgebaut. Links und rechts sind jeweils 4 Führungswagen angebracht womit die beiden Schlitten an der Grundplatte verbunden werden.

Der linke Greiferschlitten besteht aus einer Saugertraverse mit 11 gefederten Flachsauger. Am Schlitten ist zusätzlich eine schwenkbare Palettengabel angebracht.

Beim rechten Greiferschlitten ist zusätzlich ein pneumatisches Klammergerät angebracht.

Als Verteiler und Steuerung des komplexen Systems, wurde zentral an der Grundplatte eine Pneumatikbaugruppe angeordnet.

Vakuumsauger mit Umstellung

Aufgrund der verschiedenen Stapeldistanzlängen wurde an der linken Traverse ein Verstellzylinder angebracht, um die Formatumstellung gewährleisten zu können.

Die Saugerpaare können aufgrund der verschiedenen Anzahlen von Stapeldistanzen über einer Ventilinsel einzeln angesteuert werden.

Palettengabel

An der Traverse wurde eine schwenkbare Palettengabel angebracht.

Sie wird bei der Palettenvereinzelung mittels Pneumatikzylinder nach unten geschwenkt.

Eine auf der Palettengabel angebrachte Einlauföffnung verhindert das Abkippen der entnommenen Palette.

Klammermaschine

Der rechte Greiferschlitten ist ein Spiegelbild zum linken Greiferschlitten.

Der rechte Greiferschlitten ist zusätzlich mit einem automatischen Druckluftklammergerät von Fa. Haubold ausgestattet. Das Druckluftklammergerät ist stirnseitig am Schlitten montiert.

Das heißt, der Roboter muss beim Klammerprozess den Universalgreifer um einen Winkel von 90° aufschwenken.

Pneumatikbaugruppe

Um einen reibungslosen Ablauf der pneumatischen und elektrischen Komponenten sicherzustellen, wurde eine Pneumatikbaugruppe an der Grundplatte angeordnet.

Die Zylinder und die Flachsauger werden über eine Ventilinsel angesteuert.

Die Vakuumschalter überwachen ob eine Stapeldistanz angesaugt wird oder nicht. Die Steuerung der Anlage vergewissert sich damit, dass sich die Stapeldistanzen am Universalgreifer befinden.